# Robot Tracker v009 — Encoder-PID Navigation

camera:
  rtsp_url: "rtsp://192.168.0.30:8554/live"
  width: 1280
  height: 720
  rtsp_transport: "udp"
  reconnect_delay: 3.0
  reconnect_max_attempts: 0

server:
  host: "0.0.0.0"
  port: 80
  broadcast_hz: 30

tracker:
  tag_family: "tag36h11"
  detector_threads: 2
  quad_decimate: 1.0
  quad_sigma: 0.0
  refine_edges: 1
  decode_sharpening: 0.25
  ema_alpha_pos: 0.35
  ema_alpha_ang: 0.35
  ema_alpha_vel: 0.25
  hold_seconds: 0.80
  predict_seconds: 0.25

robots:
  tcp_port: 8765
  robot_tag_ids: [91]
  goal_radius: 80             # mm — Ankunftsradius

  # Geschwindigkeiten in mm/s
  speed_base: 160             # mm/s Fahrgeschwindigkeit
  speed_turn: 90              # mm/s Drehgeschwindigkeit (nur bei >120°)
  speed_min: 50               # mm/s Minimum
  speed_max: 350              # mm/s Maximum
  angle_threshold: 120        # Grad — jetzt nur noch für spin

  # Dead Reckoning
  dead_reckoning_timeout: 0.5 # Sekunden ohne Tag → Encoder-Schätzung nutzen

calibration:
  reference_tags:
    0: [0.0,     0.0  ]
    1: [100.5,   0.0  ]
    2: [0.0,     181.0]
    3: [100.5,   181.0]
  min_tags_required: 4

obstacles:
  safe_distance: 150
  repulsion_strength: 1500    # war 5000 — sanftere Abstoßung, kein Richtungssprung
  obstacle_tag_ids:
    - 11
    - 12
    - 21
    - 22
    - 31
    - 32
    - 41
    - 42
    - 51
    - 52
    - 61
    - 62
    - 71
    - 72
    - 81
    - 82
    - 92

# Roboter Hardware-Parameter für Encoder-PID
robot_hardware:
  wheel_diameter_mm: 67.0     # Außendurchmesser Rad
  wheel_circumference_mm: 210.5  # π × 67
  encoder_pulses_per_rev: 20  # Löcher in der Lochscheibe
  mm_per_pulse: 10.525        # Umfang / Pulse = 210.5 / 20
  axle_width_mm: 121.0        # Mitte Rad links zu Mitte Rad rechts
  pulses_per_360deg: 36.1     # Drehkreis / mm_per_pulse